鹏总 收购春水堂这事您看？

我要是小鹏领导，高低给机器人加一层硅胶，能费多大事儿？

破案了，皮套里面里面是杨笠。

胸：月城柳

腿：凝光

脚：纳西达

无论多少钱我都会买的，拜托了

没想到理工男何小鹏有这么严重的胶衣情节

1、机器人膝关节有髌骨是什么意思？髌骨的作用是在大腿骨上滑动，维持膝关节稳定。你tm机器人直接拿电机连接就完了，额外造个髌骨是什么意思啊？

2、机器人有臀大肌是什么意思？臀大肌用来辅助髋关节运动，同时辅助身体前倾后伸。你tm机器人也是直接拿电机控制驱动就完了，你弄个臀大肌是什么意思啊？并且臀大肌收缩挤压皮套也明显的一比。

还有两个最煞笔的：

3、机器人有耳朵，耳廓都被皮套勒出痕迹了。机器人拿耳朵来干啥？是声音传感器不好用？

4、机器人戴胸罩？最最最煞笔的，你tm皮套把胸罩都勒出来了，从任何方面我都想不到，你机器人戴胸罩是什么意思。

看到上周的这个热搜榜话题了吗？

然鹅，比小鹏相比，上述这些“性爱机器人”全部都low爆了。

原因很简单，因为这些所谓的“性爱机器人”，只不过是硅胶娃娃而已。

但小鹏这次发布的女性机器人就完全不一样了，因为这款“女性机器人”真的会怀孕。

第一次看到展示机器人要带皮套的，你像宇树那样，关键部位用金属板包裹着也行啊。

我让人搞个奥特曼的皮套上去走几步，是不是我发明了奥特曼？

典型的骗融资，拉股价行为。

11月6日晚，小鹏X9超级增程技术发布会上，让全场寂静。

当通电运行的IRON机器人腿部“皮肤”和“肌肉”被依次剪开，内部机械结构暴露在镜头前时，站在一旁的何小鹏声音哽咽：“希望这是最后一次证明机器人是它自己。”

这已是他一天内第二次回应“机器人藏真人”的质疑。

就在昨天，“2025小鹏科技日”活动现场。全新一代IRON机器人迈着猫步轻盈登场，流畅的步态让现场惊呼不断。与此同时，这一画面也在网上掀起了“质疑潮”。网友的评论堪称“细节控”。

“放大能看到头部有耳朵轮廓。”

“臀部像有肌肉在动，还有衣服褶皱。”

更有人搬出行业标杆：“特斯拉机器人都没这么利索，不可能这么丝滑。”

甚至有网友半带调侃地吐槽：“都能看到里面穿了内衣内裤，太假了……”

网上一波又一波的质疑潮，让这场科技展示会一度沦为段子素材。成百上千的口播博主一边小窗口播放画面，一边吐沫横飞地“狂喷”，从质疑到嘲讽，再到挖苦，各种奇怪的声音不绝于耳。

这些评论让小鹏机器人团队五味杂陈，“大家一晚上没睡觉，既开心有这么多人关注，又憋着股劲要证明自己。”

11月6日上午，何小鹏被团队“强迫”拍了条一镜到底的辟谣视频。镜头里，IRON再次走起猫步，电机运转的细微声响清晰可闻。员工拉开机器人背部拉链，晶格肌肉、控制器、肩膀固定器等部件一目了然。

网友质疑的所谓“耳朵”，其实是两组麦克风阵列，手部的谐波关节更是机械结构的铁证。露出了内部结构，机器人依然能够迈着轻盈的步伐前行，这一幕，已经说明了一切。

何小鹏在视频里无奈又骄傲地解释：“为了这轻盈的步态，我们花了7年时间。”

不过，上午的澄清似乎并未完全打消疑虑，部分网友仍持观望态度。于是，11月6日晚间的发布会上，出现了更硬核的一幕。

何小鹏用了《让子弹飞》中的经典桥段来做引子：“我有一点点心酸，有时候要证明只吃了一碗粉，是需要刨开肚子的。我们想用剪刀打开机器人的腿部以下，我们自己没有尝试过，在通电的情况下剪掉它的皮肤跟肌肉。”

随后，工作人员上台，依次剪开机器人小腿部的“皮肤”，然后是“肌肉”（数层网状结构）。要知道，这是团队在发布会前一小时才拍板的决定。剪完以后测试，机器人再次顺利迈出“猫步”，身形轻盈，步态稳定，现场一片欢呼。

“有时候心中的成见是一座大山。”何小鹏的哽咽道出了中国科技创业者的委屈，“如果这是海外公司的产品，大家可能会鼓掌欣喜，却不愿相信中国公司能做到。”

十年前，中国新能源车也曾遭遇类似质疑，如今小鹏用市场表现回应了当年的偏见。而这次，IRON机器人的技术突破同样经得起检验。

这款机器人搭载全固态电池及3颗图灵芯片，预研版本已展现出行业领先的拟人化能力，计划明年4月进入量产合围，2026年底实现规模量产。

上午第一次辟谣视频发布后，小鹏汽车港股直线拉升，直接起飞，盘中涨幅一度超5%，截至收盘报89.4港元/股，市值稳定在1704亿港元。这波上涨不仅是对辟谣的回应，更源于投资者对小鹏多元化技术布局的认可。

除了机器人，公司还公布了Robotaxi和飞行汽车的进展，与宝钢合作的工业巡检场景，更让机器人商业化路径清晰可见。

亚裔人种（尤其是中国人和韩国人）的智商比较高，这是在西方都不得不承认的事实。我们百年来一直落后，并不是因为我们笨。闭关锁国让我们错过了蒸汽时代，内忧外患让我们错过了电气时代，一穷二白又让我们错过了信息时代……

如今，我们仅仅用了几十年的时间，科技水平就已经大踏步赶上来，甚至超越了世界上大部分国家，这足以证明，我们并不笨，我们很聪明，我们只是错过了机会。未来，科技领域的绚烂之花，一定会更多地开放在这片神州大地上。

小鹏的机器人，只是一个缩影，当何小鹏哽咽着诉说坚持，我们看到的不仅是一个机器人的诞生，更是中国创业者和科技工作者打破偏见的倔强。正如何小鹏所言：“2025到2027年，中国机器人一定会让世界看到更高阶的表现。”

这场眼泪，终将化为技术突破的勋章。

敬请点赞，转发，关注。

世界果然就是一个巨大的草台班子。

你们非要用各种角度去试图证明，那个机器人是技术发展的结果。

我只看到了一群职场牛马，在DDL临近前的恶向胆边生。

就连找个演员，都不愿意找个认真的？

你连骗我的态度都没有吗？！

抖音里有个主播叫：大佬甜。

人家都比小鹏的真！

不是，这如果不是真人演的，我兔商用领域都已经有这样的高拟态机器人了，老美可以直接投了，还打个毛g2冠军局，直接跪下唱征服。

我们来系统地梳理一下小鹏机器人的脉络吧。

一，小鹏是从什么时候开始布局的呢？

布局时间：从上图可以看出，小鹏是从2016年就开始调研，开始布局了。

研发模式：而整个研发的模式，还是基于收购赵同阳团队创办的「多够机器人」，来获取核心团队和初始的技术积累。也不是完完全全地从零开始。

与汽车业的互动：而在2023年，小鹏实现了全资控股，构建起了物理AI全栈自研的体系。核心技术可以与汽车业同源，比如图灵AI芯片。

二，那国内还有哪些企业在同步进入机器人行业呢？

从上图中，我们可以看到一个趋势，这也可能是未来带动行业巨变，甚至是影响我们每个家庭的变化：

1，初创企业领跑。我们这次可能又踩在了风口浪尖上，一群初创企业在做机器人板块的业务。形成了深耕派的主体力量。

2，整车企业跟进。除了小鹏汽车以外，小米这次也是深度参与了。而且国内这些机器人企业，都在2025年集体进入量产验证期。估计，用不了多久，我们在生活中，就可以看到更多的人形机器人。

三、国际上列强的进展

从国际上主要竞争国家的趋势来看：

1，美国主要聚焦在AI+量产的模式，特斯拉得益于前期火箭和汽车业的能力，所以在机器人领域2025年也会实现量产5000台的规模。其实属于全世界第一梯队了。

2，日本主要聚焦在工业高精度方面，可能也与本子的性格和产业布局有关。

3，德国的主要聚焦在认知智能和人机协作的领域，可以说，也与它制造业大国的地位相符。

小鹏选择发布的时间点很巧妙，卡在了大家量产发布之前，而且效果还不错。

但小鹏的量产时间在2026年底，时间有点晚了，不过还是期待小鹏量产后的表现。

波士顿动力展会从来不敢来，发个视频各种剪辑，机器人做的动作其实是后边还有人动作捕捉。拉低这个行业道德水平的正是美国的企业。[飙泪笑]

小鹏眼中的我们

2025 年小鹏科技日（AI DAY）上，小鹏发布了新一代人形机器人 IRON。这次主打的是“女性形态”版本，官方自己也叫她“女机器人 Iron 小姐姐”，在舞台上走“猫步”，身材比例、步态都非常接近真人。视频放出来后，大量网友说“这不可能是机器人”“里面肯定有真人在演”，于是话题直接炸了。 机器人步态太顺滑、转身太自然，看起来更像一个模特走秀，而不是传统那种“机械感很重”的人形机器人； 有网友直接评论：“100% 里面是人”。 于是网上开始吵： 一派：这是假的，噱头营销； 另一派：就算有瑕疵，也算国产机器人的一次大跃迁。

官方的操作可以说是有点“戏剧化”： 何小鹏发了一个一镜到底的视频，还现场拉开机器人“外套拉链”，展示里面的机械骨架。 第二天的发布会上，他们让机器人在通电运行状态下走路； 然后工作人员当场剪开机器人的腿部覆盖件，给观众看里面的“皮肤、肌肉”和机械结构。媒体直接用标题：“历史上第一次，机器人证明自己不是人”。新浪财经

这个“自黑式澄清”本身又变成了新一轮传播点：大家一边吐槽，一边转发。

为什么看起来这么像真人？

• 体型 & 关节自由度

身高约 178 cm、体重 70 kg，基本就是成年男性身材。 全身 82 个关节自由度（82 DoF + 拟人脊柱 + 高自由度肩关节 → 能做出「弯腰捡东西、扭腰转身、自然摆臂」这类复杂全身协同动作，而不是传统机器人那种“分段式的僵硬动作”。），明显高于目前主流商用人形（大多 30–50 DoF 级别）。单手 22 DoF 灵巧手（22 DoF 手 已经接近「研究级灵巧手」的配置：可以分开控制每个手指多个关节 + 拇指对指，从而支撑「抓鸡蛋、拧瓶盖、操作精密工具」这类精细任务。），尺寸 1:1 还原人手，并且用的是行业很小型化的谐波减速器（关节直径 16mm）。xpeng

• 拟人骨骼 + 仿生皮肤

仿人脊柱：模仿人类脊柱的多节结构，支撑弯腰、躯干旋转、侧屈等动作。 仿生肌肉 / 体型拓扑：用 3D 晶格+柔软材料去做“肌肉感”的外形，而不是简单的硬壳+外壳。 全包覆柔性皮肤 + 触觉传感：外表是柔性皮肤，同时嵌入触觉传感器，可以感知碰撞、接触压力（比如人拉它一把、拍一下肩膀）。 3D 曲面屏头部：面罩区域是曲面屏，可显示表情，也能作为人机交互界面。传统工业机器人更像“骨架裸露 + 金属壳”，而 IRON 是在骨架上又做了一层“肌肉 + 皮肤 + 关节密度”，把人体的几何比例、关节分布和柔顺性都尽量复刻出来了。

纵观几个主流的Humanoid人形机器人：，从体型看，IRON 的 178 cm / 70 kg 非常接近成年人的身材，和 178/70 的 H1-2 体重接近，但没有走 H1 那种极端轻量、高速路线，而是刻意在尺寸、重量上贴近真实人类，这为日后在人类空间（楼梯、电梯、办公室家居）活动、以及人机协作奠定基础。在自由度上，82 DoF + 手部 22 DoF 是这张表里最抢眼的数字之一： 相比 Optimus Gen 2 只有 ~28 个执行器、Unitree H1（19 DoF）、CyberOne（21 DoF）、GR-1（44 执行器），IRON 的关节数明显要“密集得多”，整机运动形态更接近真人； 又不像 Protoclone V1 那样一口气冲到 >200 DoF、液压/气动肌肉+仿生出汗，偏实验展示路线，IRON 仍然维持在电机+工程化可落地的区间，处在“高仿生”和“可量产”之间的一个折中点。

这可能说明小鹏更想把 IRON 打造成一个整体形态、动作细腻度、交互表现都接近人类的通用载体——速度未必是最优，但上肢、躯干、手部的精细动作和身体协调性，有潜力在未来的服务业、家庭场景、人机交互中拉开差距。本文重点分析IRON的“手相”，并对比其他灵巧手。

IRON的手相

整体的比较如下表所示，结论是：IRON & 新 Optimus：在“可量产”的前提下，把手做得最像人类手的一批。

具体分析如下：

自由度 & 尺寸：IRON 属于“接近人手上限”的一档

IRON 手

22 DoF / 每只手，使用行业最小的 harmonic joint（谐波减速器），实现 1:1 人手尺寸，单手 22 自由度。 尺寸是真正 1:1 人手，不是放大或简化版；这意味着： 关节间距、指节长度、拇指位置都尽量对齐人体解剖； 可直接复用人类抓取、操作的很多“空间关系”（比如握手机、工具、门把手的姿势）。 如下图，视频截图

小知识
DoF (Degrees of Freedom = 自由度）：一个机器人（或机械臂、关节）能独立运动的“基本方向/方式”的数量。在 3D 空间里，一个刚体最多有 6 个 DOF(3 个平移：沿 x / y / z 轴移动（前后、左右、上下）, 3 个转动：绕 x / y / z 轴旋转（roll / pitch / yaw))。放到机器人上，一般就是： 一个关节能做 1 种独立运动，就贡献 1 个 DOF （例如： 转动关节（revolute）：角度是一维 → 1 DOF ， 直线关节（prismatic）：位移是一维 → 1 DOF）。例如， “6 DOF 机械臂” 一般指：有 6 个可独立控制的关节/轴， 能在空间中任意定位 + 定向末端执行器（位置 3 + 姿态 3）；“7 DOF 手臂” 比“完成任务所需的 6 DOF”多 1 个 → 带冗余，能绕开障碍、选更舒适的姿态，可以类比人手臂：肩 3 + 肘 1 + 腕 3 = 7 DOF。
“灵巧手 20+ DOF” 手指各关节都算上，每个弯曲/旋转就是 1 个 DOF，DOF 越多，越接近人手那种复杂姿态，但控制难度和成本也明显上去。

Tesla Optimus 手

• 早期（AI Day 2022）：
• 每手约 11 DoF，并使用“clutching finger drive + adaptive fingers”的结构（一个驱动器 + 多连杆 / 弹性结构让指节被动贴合物体）。如下表Gen 1，第一列：Gen1 行 “2 DoF (flexion only，具体解释看下面“小知识”)” 意味着多数字节 只有弯曲/伸直，没有侧向外展/内收，也缺少关节独立度。

小知识
Thumb（拇指）：人手的第 1 指，拇指的腕掌关节是鞍状关节，能做屈/伸、外展/内收和对指（opposition）等多轴运动，“对指”就是把拇指转过来与其他指尖相对，这个能力是灵巧抓握的关键。
Index / Middle / Ring / Little（食指/中指/无名指/小指）：人手第 2～5 指。它们的掌指关节（MCP）除屈/伸外，还能做侧向的外展/内收；无名指与小指在腕侧的腕掌关节（CMC）更灵活，便于掌心成杯状和让小指向拇指方向靠拢配合抓握。
flexion / extension（屈曲/伸展）：把手指弯起/伸直的运动；各指的 MCP、PIP、DIP 关节主要负责屈伸。 lateral motion（侧向运动）＝abduction / adduction（外展/内收）：手指在掌指关节（MCP）处向手的中轴线远离/靠拢的运动，是实现“指缝张开/合拢”的关键。
opposable / opposition（对指/拇指对掌）：拇指绕自身轴的旋转配合，使拇指指腹能和其他指尖相对，从而实现精准捏持。MCP（Metacarpophalangeal）掌指关节：掌骨与近节指骨之间的关节，能做屈/伸与外展/内收等多向运动（俗称“指根关节”）。PIP（Proximal Interphalangeal）近端指间关节、DIP（Distal Interphalangeal）远端指间关节：指骨之间的关节，主要做屈/伸。（拇指）CMC（Carpometacarpal）腕掌关节：拇指的 CMC 允许对指等复杂运动；而无名指/小指的 CMC相对更灵活，帮助掌心成杯状并配合拇指抓握。

• 新版（2025 报道）：
• Tesla 已经在内部 demo 中升级成 22 DoF 灵巧手（和 IRON 数字持平，如上表中第二列，表里写的“Thumb 3–4 DoF / improved opposable motion”表示 拇指的对指能力更强（在掌骨基座多了可独立的活动轴，不再只会“弯”). 人手拇指通常按 ≈5 DoF 计；“Index/Little ~3–4 DoF（含 lateral motion）”里的 lateral motion= 外展/内收（ab/adduction），即掌指关节除弯曲外还有侧向活动；人手食/中/无/小指各 ≈4 DoF（MCP 2 + PIP 1 + DIP 1）），但公开资料不多；分析文章称其仍然是肌腱 / 拉索驱动 + 差动结构为主。foxtech

Clone Robotics 手

• 宣称是“最 biomimetic 的人手”：
• DOF 级别接近甚至超过人手（几十个自由度），通过“肌纤维 Myofiber”驱动肌腱，真正围绕人类骨骼与肌腱解剖结构来做。Clone Robotics

工程型选手（GR-1 / H1 / Digit / CyberOne）

• Fourier GR-1：官方说“人形之手，适合多种抓取”，但从产品图与参数看更接近 5 指，但每指自由度少、部分 fingers 绑定 的设计（单手大概 5–9 DoF 量级）。FOURIER-Robotics

• Unitree H1 / H1-2：标配多是简单夹爪或低 DoF 手，主打搬东西、高动态运动，没把“极致灵巧”放在手上。宇树科技

• Agility Digit：手就是为了抓仓储周转箱（tote）设计的 end effector，几乎可以理解为“箱子专用钩爪”，自由度极少但在其应用里很优雅。Agility Robotics

• Xiaomi CyberOne：每只手有 1 个自由度的夹爪，适合演示和轻量操作。机器人指南

结论（DOF 这一项）：

• IRON、最新 Optimus、Clone Hand 都属于“高自由度、近人手形态”的阵营，IRON 是里面目前最强调量产可行性的一个（Clone 还更偏研究/秀肌肉）。
• GR-1/H1/Digit/CyberOne 则是典型的“够用就行”的实用手。
  

传动方式与关节布局：谐波 vs 肌腱 vs 专用夹爪

IRON：小型谐波减速 + 直驱/短传动链

• XPeng 明说使用“业界最小尺寸谐波减速器”(如下原理图)，塞进 1:1 手掌尺寸里。 这意味着：很多关节直接在每个指节附近放电机+谐波（或在近端指节放一组电机 + 几级小齿轮），传动路径短；相比肌腱/钢丝拉索，背隙可控、定位精度高、易于做关节力矩控制；代价是： 手掌内部空间非常紧张； 重量、成本、散热压力都上来。

从机器人学角度看，这是偏“关节驱动型” dexterous hand，更像微缩版的 7DoF 机械臂，而不是腱驱动假肢。

小知识
减速器就是电机的“机械变速箱”，用来降速、增扭、提精度、稳控制，让小电机也能干大力气、做细动作。谐波减速器就是一种用“弹性变形 + 齿数微差”实现大减速比的高精度减速器，体积小、间隙小，所以非常适合机器人精细关节，是类人机器人和机械臂里最常见的核心零部件之一。常见短板： 效率不如有些齿轮方案（尤其在高负载、低速下发热比较明显）； 柔性件会疲劳：长时间高载荷、大扭矩，会影响寿命； 成品成本偏高：高精度加工 + 高要求装配； 扭转刚度一般：和某些 RV 减速器相比，在大扭矩、抗冲击上略逊。
机器人里经常是这样分工： 重载、根部关节（如大臂、腰部）：常用 RV/行星等刚性减速器； 末端/手腕/手指等需要轻、精、紧凑的关节：常用谐波减速器。

Tesla Optimus：肌腱 / 拉索 + 差动结构

• Tesla 在 AI Day 的手部 slide 上写的是：
  
• “Clutching Finger Drive” + “Adaptive Fingers”——典型肌腱/拉索 + 差动 + 被动顺应的路线。foxtech 这种设计：电机通常集中在手掌内或前臂近端；通过几根拉索 / 肌腱穿过多个指节，让多个关节共享驱动； 差动机构 + 弹性元件（弹簧/软垫）让每指在接触物体时被动贴合。这类设计比 IRON 的“每个关节单独谐波”更：轻（电机集中，指节里只是滑轮和轴承）； 便宜；抗冲击（拉索断了能换，关节没硬齿轮）； 但精确、独立控制每个关节的角度会更难，需要更多的软体建模与闭环触觉反馈。

小知识
差动 = 一个驱动，自动在多个输出之间“分配行程/力”的机构(例如：差动滑轮机构， 差动齿轮组， 差动肌腱（tendon differential）)
机器人的“肌腱”就是把电机的力远程传到关节上的柔性拉索系统（例如：高强度细钢丝绳， Kevlar / Dyneema 等高强度纤维绳， 细齿形同步带），用来实现“像人一样的肌肉–肌腱–骨骼”结构。它让机器人手脚更轻、更紧凑、更灵活，但同时也带来了摩擦、伸长、控制复杂度等工程挑战。
被动顺应 = 结构本身带“弹性/让位”，外力来了会自己“让一让”，不需要主动控制。

Clone Robotics：全肌肉骨骼 + Myofiber

• Clone 用的是自己发明的 Myofiber 人造肌肉：一段一体成型的“肌腱单元”，两端附着在仿真的骨骼解剖点上。其指尖弯曲、伸展完全由“拇长屈肌、指深/浅屈肌”之类的人体肌肉对应的 Myofiber 拉动。Clone Robotics 优点：仿生程度爆表，肌肉收缩–伸展行为非常接近生物； 可以自然地产生非线性力–位移特性和柔顺性。 缺点： 极其复杂，调参难； 维护成本高，工程可靠性目前不足以大规模商品化。

小知识
myofiber = 机器人肌肉里的“单根可控纤维”，负责在一条方向上产生拉力或收缩。而这里是指Clone Robotics的一种专有“人工肌肉纤维”技术，利用“ 网状软管 + 内部水压气囊 + 肌腱端头"的一体化人工肌肉纤维单元， 每一根 Myofiber 就是一条 水驱动（液压）的人造肌纤维，以“肌腱-肌肉一体化单元”的形式生产（monolithic musculotendon unit），直接固定在“骨骼”的解剖附着点上; 这些纤维通过泵和阀门输送水压，像真实肌肉一样收缩、施加拉力; 官方公开信息给出了几个关键数字（单根 myofiber 的目标指标）： 收缩时间 < 50 ms（反应很快）, 无载收缩率 > 30%（长度变化大）, 大约 3 g 的肌肉纤维，可以输出 ~1 kg 量级的拉力。 Protoclone V1 这种“肌骨一体”的人形原型上，用了 上千根 myofiber，配合 200+ 自由度的骨骼结构，把它当成人的“肌肉系统”来布置Reddit

和这些比：IRON 的手更像是“科研级 dexterous hand + 工程封装”； Tesla 手更像“腱驱动 + 差动 的折中解”，牺牲一点可控性换抗冲击和成本； Clone 是“仿生极限流”，但离量产较远。

柔顺 / 欠驱动设计：抓得稳 vs 控得准

这块是手部机械设计的核心 trade-off：

小知识
柔顺（compliant）设计：手指 / 关节 / 手掌遇到外力或接触时，不是刚性死扛，而是会稍微变形或让位，从而缓冲冲击、贴合物体。柔顺设计可以来体现在两个方面：1. 结构 / 材料上的被动柔顺： 软指尖、橡胶 / 硅胶包覆； 关节里加弹簧、柔性铰链（flexure）； 手掌、指节本身是软体结构（比如软体手、气动手）。2.控制上的主动柔顺（impedance / force control）：用力传感器、关节扭矩估计 + 阻抗控制，让“虚拟弹簧/阻尼”来决定刚柔， 比如给手指设定“像 10N/mm 的弹簧那样软”，接触时自动让一点位移。
欠驱动设计就是“自由度数 n > 驱动数 na（电机数）”，也就是“关节多、电机少”。对灵巧手来说，欠驱动基本就是：手指很多关节（比如 3 个指节）共用 1 根肌腱 / 1 个电机； 多个手指还可以通过差动机构共享少量电机；电机只管拉“总行程”，具体每个关节弯多少，由机械耦合 + 弹簧 + 接触决定。典型做法：1. 肌腱（tendon）+ 差动滑轮 / 齿轮： 电机拉一根线，线在多个关节之间分配行程；哪个关节先碰到物体，那个就停；剩下的行程自动给别的关节。 2.弹簧 / 柔性件： 让各关节之间既耦合又有一定独立性，物体形状不规则时，手指会“自动包覆”上去。这就是 Pisa/IIT SoftHand 系列（如下图Pisa/IIT SoftHand ，arXiv）、“SoftHand-A”等的典型思路： 用 1～2 个驱动器 + 欠驱动肌腱耦合，让五指手自动完成大量“抓姿适配”。

IRON：偏刚性、少量柔顺（高可控性）

• 22 个 DOF 很大概率大部分都是“主动完全驱动”（每 DoF 对应一个驱动单元），否则就不会强调“22 自由度 + 最小谐波”。
• 软皮肤 + 内部晶格“肌肉”提供一定的接触柔顺性，而抓鸡蛋、拧瓶盖、拿工具是靠高分辨率控制 + 触觉反馈 + 末端顺应，而不是明显的欠驱动大包抄抓取（个人猜想）。

→ 工程意义： 适合“操作类任务”：插拔线缆、按键、写字、折衣服。 对机械结构和控制算法要求高，但一旦调好，动作层可以非常精细。

Tesla Optimus：欠驱动成分更高（抓得稳，姿态稍粗）

• 通过“紧急脱扣（clutching）+ adaptive finger mechanics”来让多个关节共享一个驱动器： 手指一碰到物体，就由被动机械结构来适配不同厚度/形状，而不是每个指节都用控制器调角度。 好处： 多样物体的稳定抓握非常简单、鲁棒； 系统对模型误差和延迟不敏感。 缺点：手指中间的姿态（例如精确 pinching、复杂工具操作）不如 IRON 那样容易做到“想要什么姿态就给什么姿态”。
  

Clone Hand：自然柔顺，但控制复杂度爆炸

• 肌肉–肌腱系统天生是柔顺 + 强非线性： 同一条 Myofiber 改变张力，不同关节都会以不同的比例参与； 柔软结构会在重力、接触力下形成高维的“被动姿态”。这在理论上对 manipulatability 很好，但工程上要靠复杂的学习控制/RL 才能玩转。

其他（GR-1 / H1 / Digit / CyberOne）

• 普遍采用低 DOF、略欠驱动或刚性闭环： 例如 Digit 的“箱子爪”几乎是刚性夹具，只在抓箱子这一个任务维度做优化。 GR-1、H1 的手基本是“电机 + 简单双指/多指弯曲”，任务是搬、拿，而不是调指节姿态。

总结：

• IRON：更靠近“全驱动 + 局部顺应”的高精度路线。 Optimus：更加典型的“部分欠驱动 + 自适应结构”，优先保证抓稳和抗冲击，而不是每一个关节的精细可控。 Clone：自然柔顺极强，但目前极少用于量产型产品。
  

传感配置：触觉 + 力矩 + 位置

IRON

• 全身“软皮肤 + 触觉感知”；手部自然是触觉的重点之一。 结合演示（拿鸡蛋、拧螺丝），可以合理推断：每指指肚/指尖至少有离散力/触觉传感器；关节本身通过谐波驱动 + 电机电流估算扭矩，用于粗粒度力控。

Tesla Optimus

• Gen2 官方强调：tactile sensing on all fingers，即每根指头都有触觉。 结合其肌腱/拉索结构，极大可能是： 指肚贴片式压力/电容传感；通过肌腱张力传感（力传感器或电机电流）估算抓握力。如下表（ 官方做的比较，Comparison of Humanoid Robot Hand Designs）

Clone Hand

• 仿生设计中，触觉也是关键卖点： 指尖、手掌布置大量传感单元，用于感知接触力和剪切力，尽量复现人类触觉。

其他

• GR-1 / H1：触觉不多宣传，主要依靠视觉 + 粗力控完成抓取； Digit：重点是箱子抓取，抓力和位置控制比“触觉分辨率”更重要； CyberOne：以视觉和语音交互为主，手部触觉较简单。
  

从手部传感密度的角度：

Clone ≈ Optimus Gen2 ≈ IRON（都有“全手指触觉”方向）
GR-1/H1/Digit/CyberOne（任务更简单，不需要高分辨率触觉）

任务适配 & 工程取舍：IRON 的手更像“多领域平台”

IRON 手：通用操作 + 人机交互

• 使用场景从工厂拧螺丝、抓整流罩，到展厅里手势交互、比心、握手。 高 DoF + 精细尺寸 + 全身软皮肤，使它成为：通用 manipulation 平台：可以做家务(如下效果图)、服务、工具操作；交互友好：手势表达丰富，更适合在人群环境中工作（导览、导购、陪伴）。

Tesla Optimus 手：工厂系“通用工人”

• 目标更明确： 在 Tesla 工厂里拿箱子、拿扳手、插拔零件——所以要耐操、抓稳、多种物体都能适配（如下表，官方做的比较）。因此机械设计更偏“稳 + 抗冲击 + 易维修”，而不是极高自由度。

Clone Hand：科研 / 高端 demo

• 目前更像“仿生操纵极限的研究设备”（如下图），可以研究人类手的 synergies、肌腱控制等，但离你在商场里看到 Clone 机器人帮你拿咖啡还有距离。

其他：

Digit：箱子 ； H1：搬运 + demo（手只是附属） ； GR-1：研究 + 展示 +简单服务 ； CyberOne：演示 + 轻操作

总结一句的话

如果只看“手部机械设计”这一子系统：

• IRON 的手
• 用极小谐波做 22 DoF、1:1 尺寸、配软皮肤触觉，更像把一只“科研级 dexterous hand”塞进了量产机器人里； 设计目标是： 能在真实场景里做“人类手做的大部分事”，同时还能通过手势和人自然互动。
• Tesla Optimus 手
• 肌腱/拉索 + adaptive fingers，欠驱动多、柔顺足，更适合工厂多类物体抓取与高可靠性，对精细姿态的追求略次。
• Clone Hand
• 是“解剖级肌肉骨骼的极端路线”，技术上非常酷，但工程复杂度和可靠性现阶段不适合作为 IRON 这种大规模产品的基础。
• GR-1 / H1 / Digit / CyberOne 的手
• 都是把设计预算留给“大关节扭矩、速度和稳定性”，手只是一个“任务导向工具”，而不是研究“人类手极限”的主角。

IRON现在处于什么阶段？（技术成熟度，TRL：Technology Readiness Level）

机械本体【机械与电池：大概在 TRL 6–7（工程样机 + 原型应用）】： DOF、灵巧手、仿生外观，都已经是「一线厂商」级别； 工程上应该属于 工程样机 → 小批量试制 阶段。

产业落地【「规模量产+大规模商用」：整个行业都还处在 0–1 的起步期，包括 Tesla / Figure / Unitree 在内】： 已在自家 EV 工厂参与部分装配/质检工作，但数量很有限，属于试点+宣传性质；明确目标：2026 年底实现高阶人形机器人规模量产，先进入商业场景（展厅、门店、巡检），家庭场景会更晚。小鹏汽车

个人观点，“IRON 的 TRL 大概在 5–6 之间”（技术已经有相当成熟的样机，并且在接近真实或真实场景中做过 demo，但离大规模可靠商用（8–9级）还有一段工程化、成本、可靠性方面的路要走。尤其，是控制和智能部分，在实验室都有很多问题，工程问题就更多了。）

小知识
Technology Readiness Level（技术成熟度等级），用来衡量一项技术从“想法”到“能大规模可靠使用”处在什么阶段。最常见的是 1–9 级 体系，可以粗暴理解为： TRL 1：概念被提出（ 还在「理论/想法」层面，比如： “如果我们用 XX 算法 + XX 传感器，应该能做到 Y。”）； TRL 2：初步设想被论证（有了更系统的理论分析、方案推演，但还没做实物或代码。）； TRL 3：实验室里的原理验证（做了小规模实验或仿真，证明这个想法在受控环境下可行。比如仿真环境中的机器人控制算法 demo。）； TRL 4：实验样机 / 原型在实验环境下跑得起来（ 有了初步原型（硬件或软件），在实验室环境验证。 例如：机器人手在实验台上能稳定完成抓取测试。） TRL 5：接近真实环境的验证（ 在「准真实」环境测试，比如半开放场景、测试场地。 例如：在公司内部场景里让机器人执行简单搬运任务。）； TRL 6：在真实或接近真实的环境中做样机验证（ 有较完整的系统，在真实场景中做 demo / 试运行。 例如：在真实工厂/展厅里跑 demo，功能比较完整，但还有工程化短板。）； TRL 7：系统样机在真实环境中长期试用（ 已经是接近最终产品形态的系统，在真实场景中「试运营」。 例如：小规模部署在若干客户现场，持续运行、收集反馈。）； TRL 8：产品化完成，准备或进入量产（ 设计定型，通过主要测试和认证，工程问题基本解决。 可以视为「工程上已经 ready，只差规模铺开」。）； TRL 9：大规模商用 / 工业级广泛应用（ 在大量真实项目和长期运行中被验证，可靠性和经济性都经得起考验。）。

未来发展趋势：不仅是“像人”，更是“能干活、能便宜、能量产”

从 IRON 的“手”的路线可以大致看到几个趋势：

• 从“能走能跳” → “能干活”的竞争（更聚焦应用场景） ： 过去大家晒的是：跑、翻、空翻、舞蹈； 接下来比的是：在真实工厂/仓库/卖场/巡检现场，能承担多少重复、枯燥、危险的工种，并能长时间稳定工作。Business Insider
• 车企化路径：自动驾驶 + 人形机器人双栈融合 ： Tesla：FSD → Optimus； 小鹏：XPeng ADAS / Robotaxi → IRON； 这类公司在传感、算力平台、数据闭环、产线自动化上都有天然优势，会很快把「机器人 = 下一台车」当成新增长曲线。
• 高度拟人化外观 & 灵巧手会成为“标配” ： 生活/服务类场景（卖场、门店、家庭）对“像人”有强需求——身材、手部能力、表情反馈都会影响用户接受度； Tesla 手从 11 DoF 升级到 22 DoF 已经在路上，IRON 一上来就冲 22 DoF，Sanctuary / Figure 也都在 20 DoF 左右，这几乎是行业共识：没有灵巧手，就谈不上通用人形机器人。
• 成本与量产：Unitree 式“平价化”会给全行业压力 ： Unitree R1 直接把人形机器人做到 3–4 万元人民币级别，虽然功能更偏“运动玩具+开发平台”，但价格信号已经放出：量产后价格可以迅速下探。 小鹏、特斯拉这种有整车产线和供应链的厂，如果把人形当“下一代消费电子 + 耗材”（像当年电动车、电动滑板车），有可能在 5–10 年维度把价格拉到普通家庭可接受区间。
• 数据与安全：从“能干活”到“敢放进家” ： 小鹏提出「机器人第四法则：隐私数据不出机器人」，说明他们已经在考虑隐私、安全、合规问题。 真正进家庭之前，行业还要解决： 失误行为的法律责任 ； 面向老人小孩的物理安全标准； 数据采集/上传/本地存储的监管要求。

小鹏机器人“猫步”登场，人形机器人产业迎来量产元年！

❝ 一段流畅的“猫步”展示，不仅引发全网惊叹，更揭示了人型机器人从实验室走向商业应用的临界点。
❞

在 2025 小鹏科技日上，全新一代 IRON 人形机器人的一段“猫步”行走视频迅速引爆网络。其高度拟人的步态引发网友热议，甚至有人质疑“机器人内部是否藏有真人”。

为回应疑虑，小鹏汽车董事长何小鹏发布一镜到底视频，展示机器人内部结构，「还剪开了机器人腿部皮肤和肌肉」，证明其为纯机械设备。

这场争议背后，是中国人形机器人产业发展的一个缩影：当机器人不仅能够行走，还能如人类般自然移动时，真正的商业化落地已不再遥远。

01 高度仿生设计，重新定义“人形”机器人

小鹏全新一代 IRON 的“猫步”表演令人惊叹，其奥秘在于「仿人脊椎设计与关节自由度的重大突破」。

与多数人形机器人采用的刚性结构不同，IRON 拥有“骨骼—肌肉—皮肤”三层仿生设计。 这种设计让 IRON 实现了重心前移、自然摆腿的人类步行模式，而非传统的机械抬腿动作。

IRON 全身拥有「82 个关节自由度」，手部更是达到 22 个自由度，仅比人类少 5 个。 这种精细设计使 IRON 能够完成握鸡蛋、叠衣服等精细任务。

在能源系统上，IRON 采用了行业首发的全固态电池，实现了极致轻量化。 小鹏通过“技术复用”策略，将 70% 的核心技术在智能汽车与人形机器人间共享，大幅降低研发成本。

02 三大技术突破，推动机器人智能化飞跃

「算力、算法与数据」三大领域的突破，共同推动了人型机器人智能水平的飞跃。

在算力方面，IRON 搭载三颗图灵 AI 芯片，总算力高达「2250TOPS」，是目前全球算力最高的人形机器人之一。 强大算力支持了多模态感知与实时交互能力。

算法上，小鹏第二代 VLA 模型创新性地去除了“语言转译”环节，实现从视觉信号到动作指令的端到端直接生成。 这种架构让机器人反应更加迅速和自然。

面对“缺乏训练数据”的行业难题，小鹏已在广州建立首个具身智能数据工厂，用于第二代 VLA 的数据训练量接近 1 亿 clips，相当于人类司机驾驶 65000 年才能遇到的极限场景总和。

03 明确商业化路径，从“炫技”到“实用”的转变

2025 年被业内定义为人形机器人量产元年，赛道从技术探索全面转向商业化落地。

小鹏为 IR 规划了清晰的商业化路径：「优先进入商业场景」提供服务，如导览、导购、导巡等。 宝钢已成为小鹏机器人的生态合作伙伴，IRON 将入驻宝钢，在巡检等复杂工业领域探索应用。

在量产计划上，何小鹏明确表示：“2026 年年底，小鹏目标实现规模量产高阶人形机器人。” 小鹏计划年产能突破 5 万台，这一目标若能实现，将使其成为中国首个达成规模化量产的企业。

价格带也逐渐清晰，从万元级消费产品到二十万级工业机型形成梯度。 制造业招工难痛点催生刚性需求，两年左右的投资回报周期让批量部署具备可行性。

04 对中国机器人产业链的整体影响

小鹏 IRON 的量产底气，源自其背后「自主可控的产业链生态」。 从“肢体”到“感官”再到“能源”，国内企业已在关键环节实现技术突破。

在关节驱动与传动领域，方正电机、绿的谐波等企业已实现技术突破。 绿的谐波的谐波减速器全球市占率超 35%，为 IRON 提供 16mm 超小尺寸谐波关节。

传感器领域，柯力传感为 IRON 提供六维力传感器，精度达 0.01N，参数超越霍尼韦尔同类产品。 奥比中光的 3D 视觉传感器则支持 720°环境建模与毫米级避障。

在热管理与能源系统上，银轮股份、中欣氟材等企业依托新能源汽车技术积累实现快速迁移。

小鹏宣布开放 IRON 机器人的 SDK 平台，向全球开发者提供硬件接口与算法框架。 这一举措将降低开发者门槛，预计可缩短机器人应用开发周期达 60%。

05 面临的挑战与未来发展趋势

尽管小鹏 IRON 展现了令人印象深刻的技术水平，但人形机器人产业整体仍面临多重挑战。

「成本与可靠性」是产业化的重要障碍。一位机器人厂商的 CTO 指出，小鹏 IRON 结合了连杆结构来驱动关节，这种结构在负重、力矩等方面不及电机直驱。

在安全标准完善之前，双足人形机器人进入家庭为时尚早。 擎朗 CEO 李通预测，双足人形机器人要全面进入家庭场景仍需五年以上。

何小鹏坦言，同时推进汽车、飞行汽车、机器人，内部压力很大。 2025 年，小鹏汽车 AI 训练费用接近 20 亿，而机器人训练费用将超过 50 亿。

但从长远看，人形机器人发展前景广阔。工业和信息化部《人形机器人创新发展指导意见》明确提出，2027 年国内整机年产量要达到 100 万台，2030 年形成完整产业链。

未来的 5 到 10 年将是机器人产业爆发的窗口期。

随着小鹏、特斯拉等企业的持续推进，2026 年有望成为人形机器人规模化发展的关键一年。业内预测，机器人是一个非常大的应用场景，是一个「10 倍于汽车市场」的场景。

小鹏 IRON 的问世，不仅是单一产品的突破，更是整个人形机器人产业链从“实验室”走向“应用场”的重要标志。当机器人能够以更自然的姿态融入人类环境，智能时代的真正变革才刚刚开始。